Kerjaya tentera Tunku Sallehuddin bermula dengan menjalani latihan kadet di Akademi Ketenteraan India di Dehradun, India, dari 23 Julai 1962 sehingga 30 Jun 1963. Baginda ditauliahkan sebagai Leftenan Muda Rejimen Askar Melayu Diraja (RAMD) pada 23 Oktober 1963. Pada 12 Februari 1964, baginda ditugaskan sebagai leftenan dan ditempatkan dengan Batalion ke-2 Rejimen Melayu Diraja di Pengkalan Chepa, Kota Bharu, Kelantan. Baginda kemudian dipromosikan ke pangkat Kolonel.

Sepanjang perkhidmatan, Tunku Sallehuddin telah terlibat dalam beberapa operasi keselamatan di kawasan sempadan Thailand.